El sistema de creencias del Palo es trabajado en los Munansos o Casas de Palo con una jerarquía de espíritus llamada Mpungos, Kimpungulo, Nkita y Nkisi. Estos espiritus son los elementos de la naturaleza primordiales que se encuentran en los árboles, el agua, etc. Estos espíritus son otra forma de nombrar las fuerzas de la naturalezas como también se realiza en la práctica de la Santería, por lo que muchos de estos espíritus se relacionan intrinsecamente con los Orishas de la Santería.

El logro de propósitos terrenales y espirituales temporales es canalizado a través del poder de estos espíritus, en lo cual reside fundamentalmente la práctica del Palo. Esto es logrado a través de sacrificios, ofrendas y de la práctica de la magia con la herramienta fundamental de adoración que es la Nganga o Prenda.

La Nganga es un caldero de hierro consagrado que contiene diversos elementos y en el reside la guia del iniciado. Estos elementos son utilizados para lograr la comunión con los espíritus. Entre estos elementos se encuentran palos del monte, huesos, tierras de diversos lugares, hierbas sagradas, etc. Muchos consideran que estos elementos son de la oscuridad o el mal, pero de hecho son prácticas chamanísticas habituales en civilizaciones muy antiguas.

Los espíritus del Palo se relacionan con la práctica del espiritismo, o la media unidad, mediante el cual los iniciados pueden realizar la adivinación y efectuar trabajos para lograr diversos propósitos.